魔神坛斗士

真田辽

真田幸村之后。技能是双炎斩（双焰斩）。化身辉煌帝（光明皇帝）之后可使出闪煌斩

秀丽黄

中国移民后裔

伊达征士

伊达政宗之后。不是独眼龙但是会用刘海遮住右眼

羽柴当麻

羽柴秀吉后人

毛利伸

毛利元就的后裔

娜斯汀柳生

神奈川県小田原市出身 フランス帰りのお嬢様でトルーパー達のお姉さん的存在。祖父（幼児向けの本では柳生博士の娘と書かれている物もある）が千石大学の教授で伝奇学の権威。その研究で妖邪の存在を知ることとなった。必然的に戦いに巻き込まれた。フランス人とのハーフで、父方に柳生十兵衛の流れを持つ。赤のパジェロに乗っている。人質になる確率が作品の中では著しく高い人物。

山野纯

姉貴分のナスティ柳生と共に戦いに巻き込まれた小学生[11]。純粋な心を持ち『命の勾玉』の力を発動させるには必要な存在。次代の鎧戦士でコミック版では烈火の鎧を纏い最終決戦に参戦する。5人のトルーパー達を「お兄ちゃん」と呼び、慕っている。

阿罗醐

妖邪界に君臨する妖邪の帝王。本来は名も知らぬ地方豪族。愛や仁を知らず、妖邪と化し、その頂点に君臨した。九つの鎧は約一千年もの昔、迦雄須が人間界を支配せんとする阿羅醐を征伐した際、人間の怨念で作られた鎧を浄化しきれぬため、九つに分け善の心で封じたことから、この物語は始まる。 鎧として作られる筈だった十体目の材料にあたる部分の奪還に成功したことで、当初は首だけの姿で登場する。

朱天童子

山城の国（現在の京都府）出身 本名は狛俊忠（こまのとしただ） 「忠」の戦士。真の鎧の名は貴力。真の力持ちとはその力を貴き事に用い、人を災いから助ける。 元は戦国期の地方領主。力なき我が身を憂い戦乱を平定する強い力を欲し、妖邪帝王阿羅醐配下の鬼魔将としてトルーパーたち（特にリョウとトウマ）を苦しめる。しかし度重なる作戦の失敗で地霊衆により洗脳されるが、迦雄須の手助けにより「忠」の戦士として覚醒。のちにその迦雄須の遺志を受け継ぎ、阿羅醐に反旗を翻す。最期は同じく洗脳された迦遊羅の呪縛を解き放ち、命を代償にしながら、自身の鎧である「貴力」の鎧を託した。トルーパー達のことは鎧の名前で呼ぶが、リョウとシュウに限り僅かだが名前で呼んでいた。 小説版はTV版と比べて再登場が早くなっているが、迦遊羅の登場やセイジたち3人が連れ去られるタイミングも早くなっている。 武器は鎖鎌「邪鬼鎌（じゃきがま）」で、必殺技は「紅雷閃（こうらいせん）」

那哑挫

薩摩の国（現在の鹿児島県）出身 本名は山之内直時（やまのうちなおとき） 「悌」の戦士。真の鎧の名は薬師。薬も毒も表裏一体。如何なる毒も薬に作り変え、人を癒す。 水滸のシンと因縁があり、第2部ではニセの水滸を使ってシンや魚達を苦しめた。TV版ではセイジを助けるために秋芳洞へ、シンを助けるために鳴門海峡へ向かったリョウたちの前に立ちはだかった。前者に限り小説版では悪奴弥守に変更されている。 武器は6本の剣「蛇牙剣（じゃがけん）」、必殺技は「蛇牙剣・六節大蛇（〜ろくせつおろち）」

恶奴弥守

陸奥の国（現在の青森県）出身 本名は佐々木九十郎（ささきくじゅうろう） 「孝」の戦士。真の鎧の名は漆黒。真の闇とは恐ろしき物を包み隠し、闇夜は安眠を誘う。 光輪のセイジの因縁の好敵手。TV版ではシュウを助けるために大雪山へ向かったセイジの前に立ちはだかるが小説版では螺呪羅に変更されている。小説版ではセイジを助けるために秋芳洞へ向かったリョウの前に立ちはだかったため、リョウの目が見えなくなった経緯やセイジを探し出す描写がTV版と異なっている（TV版では那唖挫の毒で目が見えなくなったが小説版では黒狼剣の切っ先が遼の眼を掠めたため）。 武器は太刀「黒狼剣（こくろうけん）」と左手の手甲爪、必殺技は「暗黒跳飛斬り（あんこくちょうひぎり）」

螺咒罗

本名は黒田次郎五郎（くろだじろごろう） 「忍」の戦士。真の鎧の名は夢幻。襲い掛かる恐怖や痛みを夢幻の中で取り除き、幸せな夢を与える。 過去の戦いで左眼を失い眼帯をしている。 金剛のシュウと因縁があり、第1部では「鎧は破壊のために生み出されたもの」とシュウに告げて、シュウの心を惑わせた。小説版ではシュウを助けるために大雪山へ向かったセイジの前に立ちはだかる。 武器は柄の根元で六本を籠手状の持ち手に継ぎ合わせた変形長刀「六足長刀（むそくなぎなた）」、必殺技は「投蜘網（とうちもう）」「六刀責め」

迦雄须

鎧擬亜を作り出した張本人。一千年前に阿羅醐を封じており、肉体は消滅していたが錫杖の力で実体のように見せ、今世まで鎧と、その心を説いてきた。15話で、自分の命を代償にしてアラゴ城への架け橋を作った。

迦游罗

迦雄須一族の末裔にして、一族唯一の生き残り。8歳の時に阿羅醐によって妖邪界に拉致された上に記憶を封じられ、洗脳されて12歳になるまで阿羅醐の元で女妖邪として育つ。武装解除シーンが艶やか。阿羅醐城内では十二単を纏っていた。自分の洗脳を解いてくれた朱天童子の戦死後、彼がその命と引き換えに託した｢忠｣の鎧を受け継いだ。主にリョウやトウマと戦った。小説版では登場が早めになっている。 武器は剣「星麗剣（せいれいけん）」、必殺技は「嵐星斬（らんせいざん）」で、その際の掛け声は「星屑よ、鳴け。星麗剣、吠えろ。我が必殺の嵐星斬!」 畑健二郎の漫画『ハヤテのごとく!』に登場する剣野カユラの名前は彼女が元ネタになっている（本人曰く「両親がサムライトルーパーの大ファンだった」）。

凯

14歳。サムライトルーパーとしての資質を見出され、灼熱の鎧を纏い妖邪と戦う事になる。一般人とは味覚が異なり、変わった味を好む。

上杉魁人

15歳。祖母の上杉芳江に育てられた少年。芳江の影響でロックをたしなみつつも、実はとある趣味を隠している。蒼穹の鎧を纏って妖邪と戦う。

北条武蔵

14歳。児童養護施設「真理の森」で育つ。サムライトルーパーとしての資質を認められ、水簾のムサシとして活動する。スマホで占いを確認するのが日課で、ラッキーアイテムや助言を信じる。

北条大和

16歳。児童養護施設「真理の森」出身で、武蔵の兄貴分。誰よりも正義感が強く、ヒーローに憧れを持っている。ムードメーカーとして、メンバーを支える存在として、荒野の鎧を纏って戦う。

石田紫音

18歳。会話の中でよく英単語を使う長髪の青年。見た目とは裏腹に情に厚く、仲間思いな一面がある。閃光の鎧を纏い、年長者としてメンバーを引っ張っていく。