装甲骑兵VOTOMS

キリコ・キュービィー

吉路加美什军士兵，配属“美鲁基亚”方面军，军衔为曹长（相当于上士）。曾配属于第24美鲁基亚方面軍战略机甲兵团特殊任务班X-1（通称“血色肩膀”，人称“吸血部队”）。没有10岁以前的清晰记忆，由于持续的激烈战斗，逐渐失去了作为人的情感。 AT驾驶技术非常高超，能够与经过改造的“完美士兵”（PS）抗衡。 始终穿着AT驾驶服。 喜欢吃干肉，讨厌海鞘。在行星珊萨第一次喝酒，结果因为不喜欢酒的味道而吐掉。喜欢喝咖啡。

ファンタム・レディ（フィアナ）

吉路加美什军创造的“完美士兵”（PS）之一，年龄不明的神秘女性。军方称其为“原型一号”（Proto One）或“素体”，TV版中段开始基里科称其为“菲娅娜”，此名源于“火焰”（Fire），与主题歌“炎之命运”相照应。 由于在刚刚制造出来时的“未教育”状态与基里科相遇，而被刷入了基里科存在的意识，对其产生了爱慕之情。作为不应该有感情的PS，会产生爱情说明还是残次品。在库门篇中，由于对其进行秘密监视的人员塞尔吉·波罗死亡，此后一直与基里科一同行动。 PS有着异于常人的反射神经，在战场上效果显著。而其生命则需要一种稀有金属“鸡鸡合金”（ヂヂリウム Tidirium）的放射线来维持，而指挥官为了控制PS的心理状态，往往对此进行隐瞒。 TV版中没有明确，但是后续作品中追加了“PS寿命只有2年”这一设定。从TV版第一话到最后一幕基本上时间差就是2年，菲娅娜的寿命也差不多到了尽头。

ブールーズ・ゴウト

在乌多市与基里科相识的中间商，为了得到金钱什么都卖，但本质还是善良的。最初与基里科在一起是因为见到他的AT驾驶技术高超，而希望让他参加角斗表演，后来被卷入了基里科与治安警察的战斗，由于乌多市的崩坏，买卖也不能继续做了。 之后，在库门王国的佣兵基地“集结地EX-10”将武器卖给佣兵而取得成功，又帮助加入了佣兵集团基里科。在库门内乱最后的大混乱中活了下来，一直陪伴基里科到最后。对于基里科来说高特不只是益友，还扮演了“父亲”的角色。

ココナ

战争孤儿，在乌多市靠“敲诈勒索”为生的少女，跟着基里科与高特等人一起行动。TV版开始的时候是16岁。在乌多篇中，多次说服高特和巴尼拉帮助基里科，起了非常重要的作用。在库门篇中成为了酒吧歌手。

バニラ・バートラー

与高特一同行动的乐观男人，原为美鲁基亚军士兵，是名优秀的直升机驾驶员。

ル・シャッコ

高大的昆特人佣兵，库门王国内战时是基里科的战友。性格忠义而不苟言笑。内战结束后回到昆特星，昆特篇再次登场与基里科一同行动，驾驶昆特人专用的AT。昆特星被破坏后，成为极少数生存下来的昆特人。寿命可以超过200岁，故在后来的作品中虽已经过了32年的岁月，除了发型都没怎么变老。

イプシロン

秘密结社创造的完美士兵（PS）。作为PS，自我意识过剩是个弱点，也算是残次品。对于夺走原型一号的基里科有着强烈的羡慕嫉妒恨，从库门王国内战开始三番五次与基里科交战，在行星珊萨的最终对决中败北，留下遗言感慨基里科能够与使用专用AT的PS抗衡绝非一般人。 在OVA《最后的红肩队》中，刚刚觉醒后便与基里科交战，此时基里科还不知道对手是PS。 与原型一号戴着同样的神秘耳钉。

ギムアール・イスクイ

秘密结社骨干成员，原吉路加美什军特务工作部少佐。为了确保完美士兵（PS）用的鸡鸡合金（Tidirium），接任了乌多市治安警察署长一职，与追随菲娅娜而来的基里科发生争斗。乌多篇的最后，遭到军队情报部派遣的美鲁基亚空降骑兵部队的奇袭，卷入爆炸中死亡。

セルジュ・ボロー

秘密结社骨干成员，原美鲁基亚军情报部少佐。菲娅娜称其为“波罗神甫”，似乎是属于某种宗教团体的感觉。监视着菲娅娜和伊普西龙，在乌多篇和库门篇中追杀基里科。在库门篇的最后，被倒塌的建筑物砸死。

ジャン・ポール・ロッチナ

吉路加美什军情报军官，军衔是大尉。第1话中拷问基里科时被其逃脱，为了夺回完美士兵素体而追逐他。

ATM-09-ST

吉路加美什军开发的量产型AT。适应能力极高，上身背部可更换多种背包，适应各种不同的环境，包括宇宙降下用的“伞兵背包”(Parachute)，宇宙空间战斗用的“圆形移动背包”（Round Mover）以及长距离行军用的“任务背包”（Mission Pack）等多种。 由于是出现在片头中的机体，在全篇并无“主角机”设定这一情况下，被当作了实际上的主角机体。

ディーテル・ロイル・バッテンタイン

吉尔伽美斯军最高执政官附属武官。吉尔伽美斯军中将军衔。后晋升为元帅。 是罗奇纳的上司，也是PS计划的推进者之一。命令罗奇纳夺回素体。 ※在配合《赫奕たる異端》制作的《ブリーフィング》中，提到他晋升元帅后于7229年死亡。

アルベルト・キリイ

秘密结社的最高干部。原吉尔伽美斯军少将。 作为怀斯曼忠实的仆人，率领秘密结社推进PS计划。虽然与基里科一直处于敌对关系，但这一切都是怀斯曼所策划的。在最后阶段于人工天体上将基里科交出后，被怀斯曼亲自处决。

ゴン・ヌー

傭兵部隊・アッセンブルEX-10の司令官。右目は義眼。 事実上のクメン政府軍主力部隊の司令官として、百戦錬磨の傭兵連中を束ねていた。しかし単なる戦争屋ではなく、メルキア情報部とも関係を持つなど政治的な才覚もあった。ロッチナとは素体の奪還を巡って協力関係に有り、この功績によってメルキア軍に迎え入れてもらう腹づもりであった。 のちにクメン内戦の最終段階、カンジェルマン宮殿での戦闘で雇い主であるクメン王国に裏切られて死亡。

カン・ユー

佣兵部队·阿塞姆布尔EX-10的AT部队队长，驾驶博托姆斯。作为指挥官心胸极为狭隘，部下对其缺乏信任。将反抗自己的部下基里科视为眼中钉，屡次企图将其抹杀，但另一方面对上级总是表现出服从的姿态。 后来，在坎杰尔曼宫殿的战斗中，企图抓住菲亚娜并投靠梅尔基亚军时，被沙科杀死。

ポル・ポタリア

佣兵部队的底特律斯驾驶员。原库门王国亲卫队队员。 怀着库门现代化的梦想志愿加入佣兵部队。然而，真正的目的是无法原谅昔日主君坎杰尔曼王子的变节，并要将其打倒。后来在坎杰尔曼宫殿的战斗中杀死了坎杰尔曼，但那时才第一次得知其真实意图。与莫妮卡是青梅竹马。

ブリ・キデーラ

佣兵部队的装甲骑兵驾驶员。 在阿森布尔EX-10中也是数一数二的好手。 最初与基里科对立，但因被救了一命而逐渐变得融洽。 体格魁梧、性情粗暴、对金钱斤斤计较，是个典型的佣兵，但作为同伴却是无比可靠的男人。 后来在坎杰尔曼宫殿之战中，不顾基里科阻止向伊普西隆发起挑战，反遭击败而战死。

ヒロラム・カンジェルマン

库门王国第三王子，统治神圣库门王国。 他是库门王国内倡导现代化的急先锋，但某天突然整合政府内的守旧派，成立了神圣库门王国。此举导致库门陷入内战状态。 然而，坎杰尔曼本人的真实意图始终是让祖国脱离梅尔基亚独立，并为此推动库门的现代化，通过整合守旧派并借内战将其消灭，从而诞生一个新的库门。 最终，他殉道于自己的理想，在与曾共谈库门未来的波塔利亚手中，消逝于奥库门的露水之中。