至尊勇者

ヘポイ・ド・プー

本故事的主角，是由老爷爷用老希布利斯勇者的斗篷缝制，加入了生命力与希布利斯力量的布偶，成为了新一任的希布利斯勇者。希布的家人有：老希布利斯勇者与他的妻子，两个同样是布偶的妹妹分别叫菲菲与波波。 由于是以老希布利斯勇者的力量而诞生，性格与传统的勇者一样，努力不懈，只是言行孩子气一点。布偶的柔软身体亦令希布的躯体能够应付不同的危机，不过遇水会变得很重。 在各城堡近卫战士、人参道人与凯波纳斯老师的指导下，希布已有与多拉古一战的条件，后来圣机神军与刚魔神军总动员大战时，他更为了阻止大规模破坏而重复他爷爷多年前的决定，把帝王城堡与黑色城堡以外所有城堡战士封印。 希布的日版配音演员增田裕生，曾参与《网球王子》及《游戏王GX》等演出。增田为本作声演希布时，年仅十二岁，所以与成年后的作品相比，声线完全不同。

リュート

希布居住的多拉戈尼亚大陆的皇子，武功不俗，擅用作为皇族象征的回力刀，因为多拉古的关系而亡国，自小一直过着流亡的生活。初时留迪自以为自己才是真正的希布利斯勇者，与希布的关系不太好，二人常常竞争谁是最强的。但是大家渐渐认同了对方的实力，而且是最好的伙伴。后来勇者们惨败于多拉古手下后，留迪一度意志消沉而当了山贼头子，后来与希布回到三年前后，被爱国的国民所感动重拾了斗志，后来取了“破邪之剑”更可与麦加度一较高下。 后来麦加度浸了“魔王液”，舒拿基使用了超级装甲后，希布能力上不足以与他们对抗，留迪亦义不容辞把自己的“希布利斯力量”传给他以压倒对手；在大家对多拉古的不死装甲束手无策时，留迪亦成长了，他放下了尊严哀求舒拿基帮忙，由此可见他绝对是勇者一行人最好的伙伴。

ミーヤ・ミーヤ

猫妖精，有些“萌”的感觉。是城堡公主的侍从，在希布一行人中，犹如参谋的角色。为了协助城堡公主找寻希布利斯勇者，所以拥有感应希布利斯勇者力量的特殊能力，因此美雅初初被刚魔神军捉去以其能力找寻希布利斯勇者斩草除根，不久被希布救出，成为了他的同伴。美雅平日经常与留迪因琐事吵架，但不久二人在冒险培养了特别的感情。在三年后的未来，她为了救希布而不幸被黑暗白都城堡所杀。但希布回到三年前改变了命运而避过了一劫，最后能够与勇者们奋战至胜利为止。

キャッスル・プリンセス

圣机神军的精神领袖，拥有强大的法力，因此为多拉古所惮忌而被软禁。希布等人到了天空城市时救出了城堡公主后，多拉古尝试把圣机神巴朗城堡变成刚魔神，幸好因城堡公主令他动摇，再由希布把潜在的“希布利斯力量”把他回复原状。其后希布一行人直接挑战多拉古惨败后，她牺牲了自己刚得的自由换取勇者一行人的性命。在希布回到三年前的过去时，城堡公主提供了有关“圣机城堡”的重要情报，其后又在圣地与圣机城堡合作使出高级咒文把所有被魔化的圣机神回复原状，但最后不忍圣神战刚魔神的战争波及世界再把帝王城堡与黑色城堡封印，最后长眠于大地。

ブンザエモン

商人，爱财如命，而且好女色，眼见希布等人为了找寻圣机神而奔走于世界各地，自己亦想借此机会找寻财宝与商机，因而成为勇者一行人的同伴。过程中闹了不少笑话。在希布及留迪回到三年前的世界时，宽先生已成为一名大富翁，最初他拒绝加入希布一行人的旅程，后来他的豪华宅邸被刚魔神军破坏，家财尽失，不得已才答应加入。

パル爺ちゃん

希布的“生父”，被希布称为“爷爷”。其真正身份正是先代勇者，少年时与魔王多拉古份属同门，更成为“希布利斯大师”，曾率领圣机神军，与刚魔神军决战，最后以封印双方城堡战士的做法，令战争平息。 数十年后，魔王多拉古再度来袭，帕鲁爷爷自知年事已高，便缝制出一个洋娃娃，其后更将体内全部希布利斯力量，悉数灌注，便成为拥有生命，亦能运用希布利斯力量的勇者继承人——希布。

パル婆ちゃん

ポポコ

タクワン道人

仙人，持有多种超强神器与道具，包括强力铠甲“珍珠铠甲”。当希布想得到强力装备珍珠铠甲时，人参道人要他进行严格训练与通过考验，最后希布在能力与心智上有了很大的进步，道人才奖励他“珍珠铠甲”。其后希布借此装备配合白都城堡，顺利打败植物城堡。 但“珍珠铠甲”对多拉古的攻击似乎不太耐用，当希布第一次直接决战多拉古，他还未赶得及令珍珠铠化身体时，珍珠已被多拉古的火魔法蒸发了一半，留迪此时装上了余下了一半的珍珠铠甲也被打败。 在三年后黑暗的未来中，希布在美雅阵亡感到绝望时，人参道人再次出现，他唤出了时空机器“佳班鸟”让希布回到三年前重新开始，东山再起。后来多拉古被打败后他也出席了希布的故乡龙宫的庆祝大典。