大盗五右卫门

ゴエモン

主人公。住在流浪町的天下义贼。在《机关道中》中，作为为拯救百姓而挺身而出的义贼“五右卫门”首次登场。原型是安土桃山时代传说中存在的盗贼“石川五右卫门”。月代头延伸的发型、红色忍者装束、眼角和嘴角的红色妆容以及巨大的打架烟管是他的标志。从《雪姬救出绘卷》之后，月代延伸出的头发颜色从黑色变为蓝色（部分作品为紫色）。基本以“俺”自称，但部分作品中也会用“我”。对同伴直呼其名，只有对八重用“酱”称呼。对阿光则用爱称“阿光酱”。有时也会把惠比寿丸简称为“惠比”。

アルファ

一个A7M2型机器人，属于「量產試作機」，总共只生产了三台的其中之一。紫色眼眸，绿发。经营由“主人”留给她的Café Alpha。阿尔法个性愉快且善能思考，虽然本性并不特别外向，但喜欢与难得上门的顾客交谈。虽说她身为一个实现量产的机器人系列的原型机，在故事开端的时候却只认识非常少数的几个人，不认识任何机器人。随着剧情发展，她逐渐变得更加自信大方，与外界的接触更加频繁，甚至在外旅行一整年。阿尔法非常珍视友情，即使与友人分隔两地长年不见也不会疏远。她擅弹月琴，喜欢雕刻与鱼有关的工艺品，时常骑乘一辆小绵羊外出巡游，寻访人类文明鼎盛时期留下的痕迹。

運転手

タカヒロ

ココネ

一个A7M3量产型的机器人，在东京都武藏野市的“武藏野快递公司”做快递员。绿色眼眸，紫发。是阿尔法认识的第一个机器人。她受阿尔法的主人所托，给阿尔法送来一台相机以及口信。二人很快成为挚友，甚至发展出超越友情的感情。菜心文静、知性且羞涩，但因为是快递员，社会经验却超过阿尔法。在遇见阿尔法之前很在意自己像不像人类，但看到阿尔法的完美榜样后不再在意这个问题。她一直在致力于查清A7系列机器人的设计、制造历史。结局时，似乎成了Café Alpha的店员。

おじさん

カフェ・アルファの近所でガソリンスタンドを営む老人。カフェ・アルファの常連客。アルファのよき話し相手である。アルファの愛用バイク（スクーター）のガソリン代の代わりに、カフェ・アルファでコーヒーを飲んでいる（いわば物々交換）。子海石先生の学生時代の後輩である。畑を持っており、スイカが大豊作だったときは近隣にお裾分けしてまわった。後にスタンドを無人化し、自らは畑仕事に専念する。

先生

初老の女性医師。雷に打たれたアルファを治した。おじさんの学生時代の先輩。かつてはロボット開発にも携わっていたらしい。医学部職員時代に1回目の大高潮が発生している。「子海石アルファ」というロボットを預かっていた時期があるという。若い頃はおじさんとつるんでオートバイで方々を「歩いて見て回って」いたようである。自らデザインした、古代の漢字に似た図形（篆書体の「子」に酷似）を、自身のトレードマークとしている。このトレードマークを描いたペンダントを身に付けており、それが自分の「目と足」だという。後にそのペンダントを、未来を見続けるであろうアルファに託す。