天空之艾斯嘉科尼

バァン・ファーネル

惑星盖亚的小国法内利亚王国的年轻国王。操纵着艾斯卡弗洛尼。拥有龙神人的血统，平时隐藏着，但背后长有白色翅膀。沉默寡言，不轻易表露感情，但对敌人绝不背过身去，也有冲动激昂的一面。在举行王位继承仪式的地龙狩猎中转移到地球，与瞳美相遇。

メルル

出身于法内利亚王国伊里尼村的猫族少女。她是巴恩的侍女，对他怀有深厚的忠诚和爱慕之情。年幼时被巴尔加斯所救，并被召入王宫。对于突然出现的瞳，她燃起了强烈的竞争心。性格开朗直率。

神崎ひとみ

就读于镰仓北高中的女高中生。性格开朗活泼且爱做梦，擅长塔罗牌占卜以及用祖母遗物的吊坠进行探水术等占卜。隶属田径部，对同属田径部的学长天野怀有爱慕之心。被突然出现的地龙与巴恩的战斗卷入，转移到了异世界——盖亚星球。

バルガス

被誉为盖亚三剑士之一的武术达人，侍奉法内利亚的侍大将。在戈奥死后，担任巴恩的监护人，同时也是四名侍大将之首。在巴恩加冕仪式后不久，在与发动奇袭的迪兰杜及龙击队的战斗中阵亡。

アレン・クルゼード・シェザール

惑星盖亚的阿斯托利亚王国骑士，边境守备队队长。拥有授予最强十二人的“天空骑士”称号。操纵盖梅列夫、谢拉扎德。正义感强，重视礼节，充满对他人的关怀，深受部下信赖。

アストン・サラ・ミラーナ

阿斯托利亚王国的第三公主。才貌双全且好胜的公主。尽管是王室之女，却学习医学等，确立自己的目标并为之不懈努力。她对艾伦怀有专一的感情，当艾伦离开阿斯托利亚时，她舍弃公主身份追随其后，与瞳等人一同踏上冒险之旅。

ドライデン・ファッサ

阿斯托利亚王国豪商梅登的纨绔子弟，同时也是米拉娜的未婚夫。足迹遍布世界的商人，性格豪放磊落，好奇心旺盛。正义感强，基于多年游历各国的经验，拥有不输学者的渊博知识，以及为他人行动的度量与热情。在率领商船队旅途中，遇到了抱着重伤的巴恩的库鲁泽德。

モグラ男

出身于阿斯托利亚王国朗格洞窟的中年男性。神出鬼没的盗贼，因盯上瞳的项链为契机，开始与一行人同行。为人圆滑世故，博学多识，担任瞳一行人的智囊角色。

ガデス

艾伦的部下。在艾伦离开阿斯托里亚时，也一同在克鲁泽德行动。 担任艾伦副官的加德斯军曹，负责统率队伍。

バイル

鼻子发红的克鲁泽德队队员。

オルト

光头且头部有巨大伤疤的克鲁泽德队队员。

リデン

头上裹着头巾的克鲁泽德队队员。在克鲁泽德内通过类似潜望镜的装置观测外部。

キオ

留着胡子、总是穿着铠甲的克鲁泽德队队员。在克鲁泽德队内担任舵手。

カッツ

肌肉发达的金发克鲁泽德队队员。细长的下垂眼是其特点。

テオ

褐色皮肤、短发，身着茶色铠甲的库鲁泽德队队员。

フォルケン・ラクール・デ・ファーネル

扎伊巴赫帝国军的军师，巴恩的哥哥。右臂是义肢，背上长有黑色羽毛。冷静沉着，求知欲强，是位战略家。发明了盖梅列夫的隐身斗篷，拥有天才般的头脑。10年前参加王位继承的屠龙仪式后便消失无踪，实际上是被多伦卡克所救，对其理念产生共鸣而成为军师。

ディランドゥ・アルバタウ

盖亚行星扎伊巴赫帝国军的精英，阿德尔福斯将军麾下特务部队龙击队的队长。奉多尔恩卡克皇帝之命，在军师福尔肯手下执行捕获和排除艾斯卡弗洛内的任务。外表冷酷的美少年，性格执拗且施虐成性。

ギメル

迪兰杜率领的扎伊巴赫特务部队。由武艺精湛的美少年组成。