神兵小将

南宫逸

南宫问天、南宫问雅的父亲，玉岛国元首玉燕的丈夫，他曾经被魔化成天地盟主忠实的手下，听命于天地盟主与南宫问天等人为敌。魔化后的南宫逸帮助天地盟主统治了南宫城，后被众人解救。神兽为巨灵龙。

巨灵龙

惊邪

猛虎

南宫问天

有着无比的正义感，乐意帮助有困难的人，一路上结识了铁心等好朋友，开始了一段长久并且充满困难与欢乐的旅途，是神兵小将的领头人物。

东方铁心

在一次东方海的侵犯中被天地盟主捉拿，因为火灾失去记忆。误以为自己是天地盟主的女儿，后来在问天等人的帮助下，找回了记忆，并且成为神兵小将中的一员。

南宫问雅

活泼并善良俏皮，是问天的妹妹，也是南宫城的小姐。她善良甜美，拥有神奇的净化力量（由母亲玉燕元首遗传），可以将被天地盟主、玄天邪帝变成的“魔兵兽”和“魔兽”重新净化为“神兵兽”和“神兽”，她还懂得动物们的语言，能够和动物们交流。弱点是最害怕蟑螂（后来克服）。可爱、活泼、天然呆。

北冥雪

在天地盟主的侵犯中，北冥雪地沦陷，父亲不知所踪，哥哥被绝天机蛊惑，阿雪独自逃亡，在路途中遇上了问天、阿孝等一行人，之后和问天他们一起开始了她的神兵小将生涯。

西门孝

个子大、眼睛小，比较胖。性格直率，略缺自信心却永不气馁，幽默风趣，仗义，是个贪吃贪玩的男孩子，一心要救出父亲，令众人感动。他的存在为神兵小将们增加了不少的快乐。

北冥雷

神兵小将男三号，玉龙国北冥雪庄少庄主、新任北冥雪庄庄主。长得俊逸，孝顺、勇敢、坚强、有正义感。然而被伪装成好人的绝天机蒙骗，最后醒悟，并帮助问天进行光明变身。

玉龙国女元首

玉龙国女元首，是玉岛国元首玉燕的姐姐，是女娲的传人之一。她以睿智的头脑和无上的仁爱统领着玉龙国。曾被天地盟主囚禁。在第一部决战天地盟主时，出现在南宫问天的意识中，给予了问天提示，并引导众人打败了天地盟主。

东方雄

铁心之母，为人严厉却爱女心切，她从神兵小将们处得知铁心下落，四处找寻，为找到铁心不惜一切，在旅途中一直保护着小将们，从来不让他们说她是婶婶，也曾带领神兵小将战斗，与神兵小将战胜过天地盟主。

西门豪

阿孝之父，为人豪迈慷慨、治国有方，绝招“西门神拳”威力惊人。

北冥正

北冥雷、雪兄妹之父，为人不屈不挠、富有正义感，他善使青龙偃月刀。

阿娇

灵剑双子姐姐，宗主之女，在魔兵攻打玉岛国时，与妹妹驾驶星船向玉燕元首丈夫南宫逸求救，误打误撞把问天兄妹带到玉岛国。她性格冷静沉着，思想成熟且处事认真，仅有在面对魔化的父亲时，露出了优柔寡断的一面。可以与妹妹配合让子剑兽变身为天晶子剑。为了提防魔镜兽复制子剑兽，一直默默帮助南宫问天一行人。 不同于妹妹，她胸前宝石饰品为紫边。此外，她的鞋底是淡粉色的，而非裙子和手套的的鲜红色。 动画本篇中并未透露她的名字，而在官方于2008年出版的图鉴中得知她叫阿娇。 原型为《神兵玄奇》中燕王的女儿慕容娇，但由于《神兵小将》中将其父亲改为了姓氏不详的宗主，因此只能将其称呼为“阿娇”。

阿莎

灵剑双子妹妹，热情开朗，雷厉风行，冲动好胜，因不甘被北冥雪看不起而在半夜挑衅，却因而成为好朋友。师承家传身法，身手敏捷在对抗邪恶之路上给予神兵小将们很大帮助。可以与姐姐配合让子剑兽变身为天晶子剑。为了提防魔镜兽复制子剑兽，一直默默帮助南宫问天一行人。 不同于姐姐，她胸前宝石饰品为金边。她身上的绳子绑法为，从后颈开始，绕过肩膀，最后在后腰处和飘带结合。 原型为《神兵玄奇》中燕王的女儿慕容莎，但由于《神兵小将》中将其父亲改为了姓氏不详的宗主，因此只能将其称呼为“阿莎”。

武勇

琉璃国的王子，在第44集《寻找万兽之王》中出现， 手持的烈焰大刀为万兽之王炎兽所化。他一出场就得到了问雅的好感，使阿孝为之嫉妒。他孝顺刚强，坚毅不凡，年龄虽小，但心智却颇为成熟。玄天邪（圣）帝之子，富有正义感。

牛郎

灵剑双子的师兄弟，在36集“不要砍伐树林”中出现，曾和问天产生误会，后因灵剑双子姐妹及子剑兽的劝解而冰释前嫌，还和问天成为好朋友，后又在南宫逸的吩咐下将神舞带到元首宫，最后也成为神兵小将。

玉燕

南宫问天和南宫问雅的母亲，玉岛国的元首，是玉龙国女元首的妹妹，女娲传人之一。一头柔顺绚烂的淡蓝色长发，一双温柔璀璨的眼睛，统领着整个玉岛国。拥有强大的净化力量，可以将被魔化的神兵兽复善良的本性。因为身为元首，所以从未和女儿问雅见面。为人处事善思，温柔有爱心，为他人着想。从心里爱着问天问雅兄妹。

宗主

玉燕的御前护卫，灵剑双子之父，南宫逸的师弟，持有神兵天诛，擅长射箭，百发百中。为了保护玉岛国元首玉燕不被邪帝魔化，自己被玄天邪帝抓住并失去记忆。后因为神舞而被净化；曾在第51集中为了保护灵剑双子而被神兵天诛箭射伤，差点死去，后被神兵神农尺治好。

玄天圣帝

原本是玄天圣帝，琉璃国国王，是武勇的父亲，玄天帝姬的皇兄，因产生一时的邪念被元始天魔魔化，成为一个比天地盟主还要厉害阴险的反派角色，他的超级魔兵兽蜘蛛王可以把神兵兽转换成比原先还要厉害的超级魔兵，后被问天和影子问天打败且被玉燕问雅母女净化。

玄天帝姬

是玄天邪帝（玄天圣帝）的妹妹。是草原岛的统治者，武勇的姑姑。在草原岛时曾被玉燕净化，但又被玄天邪帝魔化。最后被神舞的歌声唤起记忆，想起往事。

元始天魔

千百年来与女娲势不两立，一心想统治所有人类，拥有魔兵兽蜘蛛王，遂派出麾下天地盟主，将一只神兽魔化，成为神兵虎魄。并囚禁了女娲传人，实力非凡。只要有一丝邪念，他便可以积攒力量破除封印。在大结局影子问天与南宫问天合二为一的力量合并而击败。

天地盟主

从不以真面目示人，野心勃勃，一心想收服整个玉龙国。破坏大地祥和及魔化自然界所有动物，却遭南宫问天屡屡破坏计划。令他非除去南宫问天不可，后被问天用团结天晶打败。在第27集被玄天邪帝杀死。

凶阎王

天地盟主的手下，掌管西门区域，最终被南宫问天打败。

绝天机

天地盟主的手下，掌管北冥雪地，欺骗了北冥雪地之主北冥正的儿子北冥雷。最终在第11集被南宫问天用光明天晶打败，后来于23集再次出现被打败。

喜无常

天地盟主的手下，掌管东方海阁。爱流口水，最终被南宫问天打败，后在二十三集再次被打败。

炎神王

天地盟主的神秘部下。