鬼平

長谷川平蔵

火付盗贼改方长官。因严厉取缔罪人而被称为“鬼之平藏”，但对遵守《盗贼三箇条》的盗贼却颇为宽容，是位充满人情味的人物。 曾用名为“本所的铁”长谷川铁三郎，与左马之助一同在高杉道场学习剑术。因非生母波津所出，常被蔑称为“妾之子”，心中愤懑之下离家出走，偶尔也会做些坏事。 酷爱美食与美酒，也深爱烟管。与妻子久荣、儿子辰藏、女儿阿顺一同生活。

おまさ

仰慕平藏的女密探。曾作为盗贼“狐火”一伙行窃，某次被平藏所救，为报恩情，如今作为密探为平藏效力。

長谷川辰蔵

平藏的儿子。正值贪玩的年纪，常让平藏和久荣头疼，但内心十分尊敬父亲。

お順

平藏的女儿。并非亲生女儿，而是作为养女被迎入平藏家。虽然淘气，但深受大家喜爱，正在茁壮成长。

久栄

平藏的妻子。擅长料理，性格爽朗。久荣住在娘家时，与平藏是邻居。嫁给平藏后过着幸福的日子。 经常训斥冒失的辰藏，另一方面与阿顺经常一起玩耍。

木村忠吾

火付盗贼改方的同心。好色贪吃。因为长得像兔子馒头，被称作“兔忠”，是个讨喜的存在。

佐嶋忠介

火付盗贼改方笔头与力。平藏曾低头请求他来自己手下任职，对他寄予了全幅的信任。

酒井祐助

火付盗贼改方的笔头同心。剑术达人。辅佐与力佐嶋，统领其他同心，是个冷静能干的武士。

小柳安五郎

火付盗贼改方的同心。失去妻儿后，一直独身，专心工作。原本是个心地善良的男人。

彦十

老练的密探。曾是平藏无赖时代的跟班，原为香具师。受平藏之托协助办事后，成为密探。

粂八

密探。原为盗贼。被平藏捕获，即使遭受残酷拷问也未背叛同伴，之后成为密探。

岸井左馬之助

平藏的挚友。同岁，年轻时曾一起在高杉道场磨练剑术。